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Joseph Hubertus Pilates nacque a Dusseldorf, in Germania, nel 1880. Il suo nome iniziale era "Pilatu"ed era di origine Greca, ma fu cambiato in Pilates. Suo padre vinse trofei come ginnasta e sua madre era naturopata. Era un bambino malaticcio che soffriva di asma, di rachitismo e di febbre reumatica, in più l'attività fisica del tempo non seppe aiutare più di tanto Joseph, in quanto aveva un fisico gracile. Fu questo che spinse Pilates ad escogitare un sistema per migliorare la sua precaria salute.
Determinato a superare la sua fragilità e a sviluppare un corpo sano e forte inventò un sistema di esercizi davvero unico, traendo ispirazione dalle filosofie orientali e occidentali, fonde la concentrazione mentale e il metodo di respirazione dello yoga con l'esercizio fisico della ginnastica e di altri sport. Si dedicò duramente alla pratica del Body Building tanto che all'età di 14 anni lavorò così duramente da sviluppare il suo corpo al punto di fare da modello per una tabella anatomica.
Crescendo in Germania, ricevette alcuni successi come boxer e come ginnasta ed era inoltre uno sciatore e un subacqueo dotato. Nel 1912 andò in Inghilterra per ulteriori allenamenti di box. Trovò impiego lì come performer al circo. Dopo il 1914 divenne una star e girò il paese con il suo gruppo.
Quando scoppiò la prima Guerra Mondiale, J.H.Pilates fu internato per un anno nella Lancaster assieme ad altri connazionali. Durante questo periodo non si perse d'animo ed organizzò l'allenamento proprio e dei suoi compagni di prigionia, raffinando in tal modo i suoi principi sulla salute e Body Building.
Più tardi venne trasferito sull'Isola di Man dove divenne infermiere e lavorò con molti ricoverati che soffrivano di infermità e disagi lasciati dalla prigionia in tempo di guerra. Iniziò a riabilitarli, utilizzando come strumenti le molle dei letti e attrezzando apparecchiature che consentissero alle persone costrette a letto di eseguire gli esercizi.
Nel 1918 una terribile epidemia di influenza si sparse nel mondo, uccidendo milioni di persone, decine di migliaia in Inghilterra. Pilates ebbe modo di vantarsi che nessuno di coloro che si sottoposero al suo training fisico contrasse l'influenza assassina.
Dopo la guerra Joseph tornò in Germania dove iniziò ad allenare dei clienti personali e la polizia militare di Amburgo. Continuò ad ideare attrezzature per la rieducazione, di cui alcune sono ancora in uso tutt'oggi.
Nel 1925 l'insegnamento del metodo divenne importante per il governo tedesco, che invitò J.H. Pilates a seguire personalmente il piano di allenamento del nuovo esercito , ma poiché lui disapprovava la direzione politica della Germania decise che era tempo di partire per gli Stati Uniti d'America.
Fu durante la traversata oceanica che conobbe sua futura moglie Clara, un'infermiera, che in futuro giocherà un ruolo molto importante per Pilates stesso ed il futuro del suo metodo.
Giunti in America nel 1926 aprirono una palestra nello stesso stabile di parecchi studi di danza e della sede di New York City Ballet, ponendo così solide basi per il futuro del suo metodo. Fu questa vicinanza che rese il metodo Pilates un allenamento e riabilitazione di tanti ballerini, che riscontrando positivamente il suo metodo ne decretarono, negli anni a venire, la sua espansione e successo. George Balanchine, il famoso coreografo, studiò con Joseph, così come fece Marta Graham, un'altra famosa ballerina e coreografo.
A quell'epoca, era il 1945, J. H. Pilates scrisse un libro dedicato agli esercizi a terra: "Return to life through Contrology", per cercare di diffondere il proprio metodo, e affermando che le sue idee e intuizioni erano cinquant'anni in anticipo rispetto ai suoi tempi.
Il lavoro non si ridusse però alla sola codifica degli esercizi a terra (Mat Work), ma si estese al perfezionamento di quei particolari attrezzi che divennero in seguito parte integrante del metodo. I suoi esperimenti con delle molle attaccate ai letti d'ospedale iniziati nel periodo della prigionia in Inghilterra erano stati ripresi, e partendo da quell'idea originale Pilates inventò gli attrezzi come "Universal Reformer" e "Cadillac". Oggi quell'attrezzi, nella sua versione aggiornata, è un elemento fondamentale della pratica del Pilates.

Sebbene Joseph Pilates fosse un guru della salute, lui credeva nelle ricchezze che il fitness dava alla vita. Fu famoso per la sua predilezione per sigari, whisky e donne, e venne visto correre per le strade di Manhattan nel cuore dell'inverno vestito soltanto con un costume da bagno.
Nel Gennaio 1966 ci fu un incendio nello stabile. Joseph ritornò al suo studio per cercare di salvare tutto il possibile e restò appeso alle travi con le mani finché non venne liberato dai pompieri Questo incidente lo condusse direttamente alla morte nell'ottobre 1967, all'età di 87 anni. Clara, stimata da molti come l'insegnante più paziente, continuò ad insegnare e guidò lo studio fino alla sua morte, che avvenne dieci anni dopo, nel 1977.
Lo studio di New York fino ad'oggi viene guidato da Romana Kryzanowska, allieva di J.H. Pilates ed insegnante del metodo da decenni, mentre alcuni tra i suoi primi allievi, come Ron Fletcher e Kathy Grant aprirono altri studi. piluganolates, lugano, savosa, studio